Voyeurismus (von franz. "voir" = "sehen", "le voyeur" = "der Seher") ist eine Form der Sexualität, bei der ein Voyeur durch das – meist heimliche – Betrachten von seiner Präferenz entsprechenden sich entkleidenden oder nackten Menschen oder durch das Beobachten sexueller Handlungen sexuell erregt wird. Das Gegenstück zum Voyeurismus ist der Exhibitionismus.
Die sexuelle Erregung wird durch das Betrachten der Geschlechtsorgane und durch den Reiz des heimlichen Tabubruchs gesteigert und - falls Gelegenheit besteht - gleichzeitig durch Masturbation zum Orgasmus gebracht, anderenfalls möglichst bald danach. Die Suche nach einer passenden Gelegenheit wird als spannend empfunden, was zur Luststeigerung beiträgt. Voyeure suchen gezielt nach Orten, an denen Menschen sich unbekümmert ausziehen.
Bei Voyeuren beliebt sind beispielsweise im Hochsommer Strände oder Baggerseen ohne Umkleide-Einrichtungen, flaches Wasser vor Nacktbadestellen, FKK-Gebiete, in der Wintersaison gemischte Saunen oder Fenster, durch die sie bei Einbruch der Dunkelheit und eingeschalteter Zimmerbeleuchtung ihre Opfer beobachten. Weil das Betrachten der Geschlechtsorgane für Voyeure wichtig ist, bevorzugen sie Gelegenheiten, bei denen dies länger als nur für Sekundenbruchteile möglich ist, also das Ziel der Begierde sich nur wenig und langsam bewegt. Voyeure wenden viel Phantasie auf, um mit unterschiedlichen Hilfsmitteln Sichtschutzmaßnahmen zu unterlaufen, ihr Verhalten zu tarnen und unerkannt zu bleiben. Immer mehr Bedeutung erlangen Webcams, die man wegen ihrer versteckten Installation auch Hidcams nennt (o. a. hidden cam), sowie Mobiltelefone mit Kamera.
Seit der Einführung der Digitalkamera nimmt die Straßen-Voyeur-Fotografie einen wesentlichen Stellenwert ein. Fast ausschließliches Motiv dabei sind Rückansichten (mit Ausnahme des Cameltoe) von Mädchen und Frauen in bevorzugt engen Hosen (Jeans, Leder). Die "Darstellerinnen" werden in Fußgängerzonen, beim Shoppen oder öffentlichen Veranstaltungen ohne ihr Wissen abgelichtet oder gefilmt. Der Voyeur legt dabei meist keinen gesteigerten Wert auf Gesichtsaufnahmen, bzw. vermeidet diese bewusst.
Weitere von Voyeuren benutzte Hilfsmittel sind Ferngläser, Teleskope, Videokameras und Fotoapparate. Selten benutzt werden Richtmikrophone, mit deren Hilfe sie sich akustisch über bevorstehende Handlungen (Entkleiden, Umziehen etc.) der Objekte ihres Interesses informieren können.
Eine spezielle Form des Voyeurismus stellt das heimliche Beobachten sexueller Handlungen anderer dar. Einen Mann, den es erregt, seiner festen Partnerin beim Geschlechtsverkehr mit einem anderen Mann zuzusehen, nennt man auch Cuckold.